Universelle
Maschinensteuerung
ROBOT
Stationen
Eine Station benötigt folgende Parameter:
Init
Ablauf, der die Station in Grundstellung bringt.
Exit
Ablauf, der die Station in die Abschaltstellung bringt
Work
Der Arbeitsablauf der Station
Reinit
Ablauf nach Beendigung eines Workablaufes für zusätzliche Testzwecke.
Zusätzlich kann noch ein Boot-Ablauf angegeben werden. Dieser wird vor dem
Init-Ablauf gestartet und wird üblicherweise für das Boottrapping zum Einschalten
von P2 benutzt.
Die Abläufe werden gegeneinander verriegelt (z.B. kann kein Exit ohne vorher-
gehendes Init stattfinden, ein Test ist nicht während einer Workphase zulässig,
etc.). Die Station wird mit der Ok-Variable überwacht und ggf. ein NotAus Signal
erzeugt.
Besonderheiten bei der Ablaufprogrammierung:
Alle Abläufe müßen mit einem END abgeschlossen werden, Endlos-
schleifen sind nicht zulässig.
Der letzte Befehl eines Initialisierungsablaufes muß die Ok-Variable dieser
Station setzen (siehe später)
Wird in einem Ablauf ein Fehler erkannt, so kann die Ok-Variable zurück-
gesetzt werden.
Eine Station bietet folgende Variable:
InitVar
Startet den Initialisierungsablauf, sofern dieser im aktuellen Stationsstatus
zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.
ExitVar
Startet den Abschaltungsablauf, sofern dieser im aktuellen Stationsstatus
zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.
StartVar
Startet den Bearbeitungsablauf, sofern dieser im aktuellen Stationsstatus
zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.
TestVar
Startet einen Ablaufzyklus für den Stationstest, sofern dieser im aktuellen
Stationsstatus zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.
Ein Testzyklus startet mit dem PreTest Ablauf und dann die Initialisierung
der Stationen (mit Init). Nach erfolgreicher Initialisierung wird der Bear-
beitungsablauf gestartet. Ist dieser fertig, so wird der Ablauf PostTest ge-
startet. Hierin können zusätzliche Funktionen für den Test implementiert
werden, z.B. eine Quasigrundstellung. Der Zyklus Bearbeitungsablauf und
anschließender Testablauf wird solange durchgeführt, bis entweder die
TestVariable wieder auf 0 gesetzt wird, oder der Exitablauf per ExitVar
gestartet wird. Der gesamte Testzyklus endet immer mit einem Aufruf der
Exitfunktion, außer natürlich bei einem NotAus.
OkVar
Diese Variable muß nach dem erfolgreichen Durchlaufen der Initialisierung
gesetzt werden. Beim Abschalten der Maschine wird diese automatisch
wieder zurückgesetzt. Ein Zurücksetzen während des Betriebes resultiert
in einem NotAus Signal.
ReadyVar
Diese Variable wird auf 1 gesetzt, wenn nach einem Kommando über die
Init/Exit/Test/Start-Variablen der ausgelöste Ablauf fertig ist. Während
eines gestarteten Ablaufes ist diese Variable immer auf 0.
ActivVar
Wird nicht benutzt. Kann in den Abläufen verwendet werden.
Wird eine Station zusätzlich mit zwei Meldetastermodulen (Ein und Aus) ausge-
stattet, kann man hiermit recht einfach eine tastengesteuerte Ein/Ausschaltroutine
implementieren.
Das Zusammenspiel von Tastern und Meldeleuchten in diesen Tastern (Blinken,
Leuchten, Mindestbetätigungszeit) wird intern erledigt. Extern sind nur noch
Ampel, Hupe und Schütze für Spannungseinschaltung zu erledigen (plus natürlich
der speziellen Maschinenbefehle).
Beispiel:
Ablauf Boot:
100 Signal INIT; Initialisieren aller benutzten Variablen
110 BOOTTRAP P2-Relais 500; Schütz in Automatik einschalten
130 ON Hupe; Hupenmodul einschalten
140 ON AmpelGrün_Blinken; Grüne Lampe blinken lassen
.... weitere Arbeiten
160 END
Ablauf Init:
100 OFF Hupe; Warnsignal beenden
.... weitere Arbeiten
150 ON AmpelGrün_KonstantEin; grüne Lampe brennt konstant
160 ON Station_Ist_Ok; Initialisierung der Station fertig
170 END
Ablauf Exit:
100 OFF AmpelGrün_KonstantEin; grüne Lampe blinkt nun wieder
..... weitere Arbeiten
180 OFF AmpelGrün_Blinken; grüne Lampe ist jetzt ganz aus
190 SIGNAL EXIT; Reinitialisieren der vorhandenen Variablen
200 SIGNAL NOTOFF; Simuliere einen NotAus am Schluß
210 END; Maschine ist nun aus und spannungsfrei